Los pueblos que forman el actual municipio de Cillorigo de Liébana aparecen documentados desde la Baja Edad Media; así, Viñón se cita en el año 828; Colio, en el 952; Pumareña, en el 964; Armaño, en el 831, citándose la iglesia de San Juan; Tama, en el año 1204; Bejes, en 1286; el barrio de Casillas, en Ojedo, en el 950; Pendes, en el año 1206 y, Lebeña, en el año 826. De un primer dominio, que sin duda fue importante en todo el territorio, del Monasterio de Santo Toribio de Liébana, se fue dando paso en la Baja Edad Media a los linajes locales, cobrando singular importancia el conde don Tello, hijo de Alfonso XI. Colio, Cabañes, Bejes y Pendes, serán de dominio solariego; Viñón, Castro-Cillorigo y San Pedro de Bedoya, de abadengo, Lebeña y el concejo de San Sebastián, abadengo y solariego y, Armaño, solariego, de abadengo y behetría. Durante la Edad Moderna, los pueblos del municipio fueron población de señorío, pertenecientes al Duque del Infantado, quien administraba justicia en dichos lugares, exceptuando Viñón, Castro-Cillorigo y el Valle de Bedoya, que eran abadengos del obispo de Palencia. A partir del año 1836 y al formarse los municipios, el valle de Cillorigo quedó constituido en el municipio de Castro-Cillorigo, hasta fechas recientes en que ha pasado a denominarse Cillorigo de Liébana

Santa María de Lebeña es sin duda la joya arquitectónica del municipio y una de las más representativas del arte mozárabe en España.El edificio se compone de tres naves; la central, más ancha y de una mayor elevación que las laterales, excepto en pies y cabecera. Las naves se encuentran cubiertas con bóvedas de cañón, independientes entre sí y separadas por pilares compuestos de un núcleo rectangular al cual están adosadas las columnas que sirven de apoyo a fustes cilíndricos, que llevan capiteles de tipo corintio, con decoración vegetal y una especie de collar circular con figura de soga tallada helicoidalmente. Los muros exteriores son de mampostería, a excepción de los esquinales, que están tallados sobre grandes piedras. En dichos muros existen estrechas ventanas abocinadas en su interior, que permiten entrar la luz en el templo.La iglesia mozárabe de Santa María de Lebeña fue declarada monumento nacional el día 27 de marzo de 1893.

El municipio de Cillorigo de Liébana aún conserva las viejas tradiciones y los festejos populares. Dentro de la religiosidad popular, en el Valle de Honor de Bedoya, destacan los actos de Semana Santa. En Esanos se sale en procesión el día de Viernes Santo, haciendo las estaciones del Calvario hasta llegar a la iglesia de San Pedro de Bedoya. Es tradición que el joven que va a realizar el servicio militar ese año haga de Nazareno, llevando la Cruz y secundado por los cireneos. El Rosario de la Buena Muerte también se canta tradicionalmente en Bedoya. En las fiestas locales de mayor eco, Tama celebra la festividad de San Isidro Labrador, en el mes de mayo, con una misa y posteriormente se sortean aperos de labranza y otros obsequios entre los ganaderos del municipio; además, hay una animada romería y verbena.