Los pueblos que componen el municipio son: La Cavada, Rucandio, Revilla, Monte, La Lombana, Angustina, Arronte, Barrio de Arriba y Camosdelante

Como es tan frecuente, hay un lapsus temporal importante entre estos vestigios y la primera cita documental sobre el municipio, que pretenece al año 1085 y forma parte del Cartulario de Santa María de Puerto de Santoña. Es muy posible, sin embargo, que estas tierras de Riotuerto estuvieran bajo el dominio de la Abadía de Santander en la Alta Edad Media.

En el Becerro de las Behetrías (1351) aparece bajo la jurisdicción de Pedro González de Agüero y bajo el dominio de la Casa de Velasco.

En la Edad Moderna se creó en La Cavada la ferrería (fábrica de piezas de artillería) gracias a un privilegio otorgado a Jorge de Bende, llegando a funcionar tres hornos, que junto con los otros dos más de Liérganes, suministraron armamento a plazas fuertes de España y las Colonias, y a la Armada Real. Su fama trascendió de nuestras fronteras, siendo alabadas sus piezas en toda Europa. Hacia 1759 entre las ferrerías de Liérganes y La Cavada tenían en funcionamiento cinco hornos de fusión y dos de reverbero. La crisis de la Armada, a finales del siglo XVIII, con una gran reducción de efectivos por las continuas guerras con Francia e Inglaterra, trajo la decadencia de la actividad, que a principios del XIX era insignificante, fundiéndose por última vez en 1826.