El tallado de aras, piedras que se colocan en los altares, dio nombre al lugar de Aras y por extensión a todo el valle. Los antiguos canteros del Valle de Aras participaron en la construcción de múltiples obras religiosas y civiles, principalmente en la región castellana. La Junta de Voto fue una de las cinco juntas que configuraron la Merindad de Trasmiera y la única que aún hoy en día conserva la denominación de "junta".

Además existen dos yacimientos con arte rupestre paleolítico: La Cueva del Otero en Secadura y la Cueva de Cobrantes en San Miguel de Aras, ámbas con grabados del Magdaleniense. De la Edad del Bronce son los abundantes restos cerámicos hallados en la Cueva de la Peña del Pasiego, en San Bartolomé de los Montes. Al igual que en otros muchos territorios de la Cantabria intramontana, las primeras referencias documentales se remontan a los siglos XI y XII. Su poblamiento medieval, en torno a las iglesias y monasterios dependientes de Santa María de Puerto de Santoña, está certificado en Nates, Bádames, Padiérniga, Carasa, San Mamés de Aras, San Pantaleón de Aras y en San Miguel de Aras, entre los años 973 y 1136.

En el municipio de Voto hay muchos monumentos históricos que se reparten a lo largo de todos los pueblos que recoge el municipio. La iglesia parroquial que tiene su origen el siglo XVI tiene un retablo del siglo XIX flanqueado por dos pinturas que representan a San Benito y a Santa Escolástica.

El Palacio de Escalera es la obra civil más importante, construído en el siglo XVIII, presenta una esbelta torre que destaca sobre el amplio edificio. En el pueblo de Carasa tenemos la iglesia, que es del siglo XVII, tiene un retablo del mismo siglo en el que destaca un Cristo pensante. La iglesia parroquial es un excelente edificio del siglo XVI, de tradición gótica. La ermita del Cristo, del siglo XVII tiene un retablo de la misma época.

Llanez tiene una iglesia, que se encuentra en muy mal estado, es de finales del siglo XVI. Contiene varios retablos e imaginería de carácter popular, destacando San Roque y San Pedro, así como la cruz barroca parroquial. En Padiérniga, el templo parroquial data del siglo XVI. En su interior se guarda un singular retablo renacentista dedicado a San Esteban. Otra imagen digna de reseñar es la de San Roque.